[valy]

Iar teava gasesti de exemplu aici: http://sierra.ro/Tevi-rotunde-carbon-c435c.html
Au si mana: http://sierra.ro/Mana-robotica-aluminiu-3D-KIT-p5955p.html

[CUBIX]

@Erwin
Stiu, eu ma gandeam sa folosesc Arduino, Rasberry PI + Shelds pentru eventuali senzori si Drivere pentru motoare sau servomotoare daca depasesc puterea oferita de Arduino. Stiu despre clestele de la robofun.ro, dar nu am avut buget...

@valy
Iti multumesc pentru exemple. Bratul este dragut, un pic cam scump ce-i drept... La coordonarea si pozitia degetelor ma gandeam la ceva in genul Be Bionic (degetul mare, cel putin). Probabil folosesc pistoane in interiorul manii, nu motorase... Din pacate, nu inteleg complet mecanismul pistoanelor (cum intra si ies)...

@All
Eu vorbesc acum despre o idee, pana la ceva concret cred ca va mai trece ceva...
Sper sa nu va suparati pentru ca m-am bagat in topic...

[valy]

Ce buget ai?

[StarChild]

@cubix:

pistoanele sunt actionate pneumatic sau hidraulic...

la actionarea pneumatica ai avantajul unei viteze de reactie mai mari (mai rapid) dar forta de strangere e mai mic si precizia (cat misti degetul) e mai mica , de fapt la pneumatice nu prea ai decat "capete de cursa" nu prea ai stari intermediare (cel putin nu la pistoanele si sistemele pneumatice accesibile ca pret).
la actionarea hidraulica ai precizie si forta de strangere mare dar sunt mai lente.

in ambele cazuri ai nevoie de un "grup" generator de presiune si de filtrare (compresor ptr aer/lichid, filtre, drosele de reglaj, etc...)... parerea mea e ca nu e o solutie "eleganta"...adica din punct de vedere al functionarii, pistoanele sunt cel mai apropiat de modelul din natura (fibra musculara se intinde/destinde intocmai ca un piston) dar ca implementare necesita acea pompa/comprsor, furtune de alimentare, filtre, etc...daca se sparge un furtun de aer comprimat nu e mare chestie doar ca o sa fluiere....daca se sparge un furtun de ulei ptr actionarea hidraulica s elasa cu deranj mare (ueli aruncat pe pereti/covor/etc... te paste un divortz sau macar o despartire temporara si abstinenta ptr cateva luni )


mai ai solutia de antrenare cu cabluri si resorturi/arcuri lamelare care sa traga "oasele" in pozitia in care vrei tu...dar cablurile trebuie trase prin "teci" de catre niste motorase (servo sau steppere cum vrei tu)...dezavantajul e ca ai nevoie de arcuri lamelare corect dimensionate, ai putea obtine precizie de pozitionare destul de ridicata, dar forta de strangere e redusa. pe langa asta ptr fiecare deget/articulatie/"os" ai nevoie de un cablu si un motor dedicat... ptr o simplificare a schemei (dar cu pretul reducerii preciziei) poti folosi in loc de motoare cate un "releu" sau o bobina care sa traga de cablu...la fel ai avea doar 2 stari, tras complet sau deloc (capete de cursa).

mai exista "fibre musculare" artificiale, dar nu stiu de unde le-ai putea obtine ca persoana fizica...sunt niste compozite cu un element elastic in care e incorporata o pulbere metalica sau magnetica...prin excitarea la capete cu curenti/tensiuni potrivite pulberea metalica se incarca electric si tinde sa se aproprie, sa se stranga, creeand o "contractie" a fibrei respective in termeni medicali se numeste secusa parca... prin generarea de impulsuri cu frecventa/curent/tensiunea potrivita se poate obtine o contractie de durata si intensitate controlara a fibrei, similara cu "tetanosul" muscular...tetanos = contractie controlata si de durata a tesutului muscular.

totul depinde de ce vrei sa faci cu prehensorul respectiv, ce precizie si ce forta vrei sa obtii si bineinteles cat de asemanator cu mana umana vrei sa fie...e un proiect interesant, dar destul de complex... parerea mea e ca discutiile astea merita puse intr-un topic separat unde sa facem legturi link-uri la topic-ul de "experiente cu compozitele" atunci cand o sa jaungi la constructia propriu zisa. Oricum, bafta iti doresc !


PS:
am vazut un sistem cu fibre musculare artificiale in Viena la Universitatea tehnica, acu "niste" ani buni, totul era controlat prin PC unde un program primea comenzi de la utilizator, "discretiza" comanda intr-un set de comenzi mult mai simple si distincte ptr fiecare fibra in parte, setul ala de comenzi era aruncat prin portul paralel (la vremea respectiva) catre un microcontroler care comanda un amplificator cu "tz" canale care trimitea de fapt semnalele catre fibre...practic cate fibre existau atatea canale avea amplificatorul respectiv, sau avea si un multiplexor...nu mai stiu detalii dar era o magaoaie destul de mare cu multa electronica in ea... legate de termenii medicali, nu sunt doctor, n-am legatura cu domeniul, doar ca in clasa a11a am ramas corigent pe toamna la biologie (anatomia omului) si sistemul muscular si osos au fost printre lectiile care le-am invatat cel mai bine aaaa...si am terminat mecatronica ....

[StarChild]

@cubix: am uitat sa specific ca ptr o mana/prehensor relativ simplu poti folosi cu incredere mecanisme care sa-ti transforme rotatia in translatie (cel mai simplu ar fi surub actionat de un motor servo sau stepper, pe care se deplaseaza o piulita/bucsa filetata, sau poti folosi sisteme cu came/biela manivela,...).... ai avantajul ca ai precizie de pozitionare, putere relativ mare, gasesti materiale si elemente de constructie destul de simplu dar gabaritul o sa fie mai mare, si nici costul nu e de neglijat...dar s-ar preta cel mai bine la o jucarie controlata prin Arduino/RaspberryPi&Co....

[CUBIX]

@valy
Ai 'lovit' unde ma doare... Nu am un buget momentan, sper ca intr-un viitor apropiat sa am...

@StarChild
Iti multumesc pentru explicarea mecanismului unui piston.
Nu stiam ca exista fibre musculare artificiale... Probabil, ca nu voi avea nici o data buget pentru asa ceva...

Cealalta idee cu motorasele si surubul pare mai realista, avand in vedere accesul la materiale...
Intradevar, gabaritul ar fi mare, eu vroiam sa folosesc pentru ia motorase cu curent continuum, ca acesta: http://www.robofun.ro/mecanice/motoare/mot...l_100:1_HP sau steppere la aceleas dimensiuni. Mai mici nu am gasit...

@valy
Imi cer inca o data scuze pentru ca m-am bagat aiurea in topicul tau...

@Modelatorii
Va rog sa faceti un topic in categoria offtopic si sa mutati mesajele legate de brat, acolo...

Cu stima,
Vinturis Gheorghe.

[StarChild]

[valy]

Depinde si ce vrei sa faci: mana cu 5 degete neaparat, doar ceva care sa apuce, ce sa apuce, cani, pixuri? In functie de caz poti gasi solutii care sa nu necesite neaparat forte mari sau 5 degete, cam complicat de facut ceva artizanal la dimensiuni mici care sa fie si rezistent si ieftin.
De exemplu daca doar vrei sa ridici obiecte gen cana, un mecanism care sa se autoblocheze gravitational cand apuci un obiect e suficient, fara motoare, doar niste parghii care sa cuprinda obiectul.

[CUBIX]

@StarChild
Stai linistit, m-am amuzat terbil la faza cu divortul, uleiul si abstinenta . Am 'noroc' ca nu sunt insurat .
Am si eu un floppy-disk, un cd si un dvd writer de la vechiul pc si 2 hdd-uri... Nu stiu daca ma lasa mama fara sa zica ceva, sa le iau motoarele... La floppy, nu cred ca ar fi o problema dar la restul...

@valy
Sincer, daca pot tine cu el o furculita, cana si telefonul la urechie, sunt multumit... Dupa pot evolua proiectul, sa scriu la tastatura, sa folosesc mouse-ul...

Cu stima,
Vinturis Gheorghe.

[valy]

Cum comanzi mana? Un "cititor de ganduri" ar fi ideal, insa mai curand poti face ceva cu comanda vocala, e mai simplu, asta daca ai un procesor de semnal mai puternic, arduino nu prea face fata desi daca esti maestru poti programa si optimiza pt. el ceva simplu/simplist.
Vrei sa faci toata mana sau doar palma/degetele?

[CUBIX]

Prima oara m-am gandit la o telecomanda, cu 5 butoane (cu 2 sensuri (?) cand il impingi intinde degetul, cand il tragi strange), un justick si inca un buton pentru restul bratului...
Problemele:
- Nu cred ca voi putea folosi telecomanda.
- Precizia.

Tasking: Controlarea bratului de un computer (arduino/Raspberry PI), cu ajutorul unor senzori.
Dar aici deja se complica rau treaba.. Trebuieste detectat omul (eu), fata, gura, etc.
Mai trebuiesc detectate obiectele din jur si stabilit ce sunt. Senzori montati pe brat pentru nu strange prea tare, daca beau ceva din cana, cand fortez putin cana in sus, ar trebui sa 'simta' ca sa aduca cana in pozitie orizontala, sa nu o vars pe mine.etc

Comanda vocala... Nu m-am gandit la asta, sincer... Dr nu scap de senzori...

Control mintal, asta ar fi perfect.

Da, vreau tot bratul.

Cu stima,
Vinturis Gheorghe.

[valy]

Niste senzori de inclinare/rotatie pusi pe gat/fata, misti gatul se misca mana, rotesti gatul se roteste mana, inclini capul strange pumnul.
Asta cu voce e mai simplu: iti trebuie doar un microfon, dar e mai nenatural, e mai lent procesul, trebuie sa invete niste comenzi.
Sau mai bine il intrebi pe Erwin sa iti dea solutii din cartile pe care le are despre robotica.