[nobody]

Nu cred ca se pune problema de pierderea pasilor. Cuplul este foarte mic la miscare liniara si, in acest caz, este generat doar de fortele de frecare. Cuplul inertial mare apare doar la pornire si oprire. Dar acele perioade se pot ignora pana se stabilizeaza miscarea.

In schimb, o problema este autorezonanta motorului in cazul in care are un cuplu mic iar infasurarile sunt energizate prea mult. Mai simplu spus daca ii dai energie (curent) mai mare decat este cea consumata de cuplu. Acea energie neconsumata se pierde prin rezonanta si prin frecarile interne. Vad ca la acel producator exista si driver-e mai inteligente (STP-DRV-4850, STP-DRV-80100) care se ocupa si de aceasta problema. Mai exact: Anti-resonance (Electronic Damping), Torque ripple smoothing si Output Current: 0.1-5.0 A/phase (in 0.01A increments).

Ideal ar fi sa se cunoasca cuplul mediu necesar monturii iar motorul sa fie ales astfel incat aces cuplu sa se afle la mijlocul plajei motorului. Plaja motorului este intre: cuplul de pornire si cuplul maxim generat de motor la turatia dorita (cuplul maxim nu este constant si scade cu turatia). Cu turatia este bine sa fie si ea la mijlocul plajei unde cuplul este relativ constant. Se vede aici: http://www.plcdirect.eu/EN/script/P_download.asp?ID=2294 in graficele de la pagina 5.

Daca motorul este mult supradimensionat, va lucra subincarcat apropae de cuplul de pornire si va fi greu de controlat. In plus un motor mai mare are si o inertie a rotorului mai mare fapt care face mai dificila corectia erorilor. Un motor subdimensionat va risca sa piarda pasii.

O turatie prea mica va face miscarea in smucituri iar una prea mare va reduce cuplul maxim si scade precizia micropasilor.

Preturile de la acel producator nu mi se par deloc exagerate la ceea ce primesti in schimb. Un electronist amator nu va putea sa implemeteze acele functii avansate si nici sa le scoata la un pret mai redus instalatia.
Doar sursele de tensiune mi se par ca au un pret exagerat dar nu mult.

Interesant este si portul serial prin care se poate programa driver-ul inteligent. Acest "feature" usureaza foarte mult interfatarea cu un microcontroller sau cu un PC. Practic este si jumatatea de low-level al unui controller. Cred ca suporta si encoder dar nu sunt inca sigur. Mai studiez.

[RobertG]

Eu am realizat comanda axei RA si focuser cu un microcontroller Atmel AT89C2051. Am integrat comezile RA2X/4X inainte si inapoi plus focuser pe aceeasi telecomanda. In seara asta am testat ultimele ajustari ale timerului ce da viteza RA1x. La axa RA folosesc un reductor 1:80 iar motorul pas cu pas lucreaza la o turatie aprox 1,5rot/sec. la viteza 1x. O problema (pe care a precizat-o si "nobody" in postarea anterioara) destul de neplacuta ce am constatat-o e ca desi am transmisia la melcul axei RA prin curea, vibratiile (infime am zis eu...) ale motorului se transmit totusi la telescop si afecteaza calitatea imaginii(doar la webcam, vizual e destul de ok). Trebuie deci sa lucrez si la optimizarea curentului prin motor (care dupa parerea mea e cam puternic pt. aplicatia asta) pt. viteza 1X. Pe vitezele 2x si 4x motorul se comporta f. bine vibratiile incetand complet.

Exemplu:
http://www.youtube.com/watch?v=eX24PrOyBMY

[RobertG]

Am scapat de vibratii, am montat motorul pe un inel de cauciuc. Dar, dupa ce am experimentat curenti diferiti prin motor am ajuns la concluzia ca nu saturatia bobinelor e cauza, caci si cu curent minim vibratiile nu dispar ci e vorba de rezonanta motorului pas cu pas. Concluzia, imi trebuie alt reductor cu factor de reductie aprox. 1:30, astfel asigurand o turatie putin mai mare la motor, acesta functioneaza fara vibratii.

[Erwin]

Ai încercat să foloseşti mai mulţi micropaşi? Există din câte am citit, controlere mpp care se ocupă ca mişcarea să fie cât mai lină, controlând foarte exact panta curentului din bobine, dar sunt destul de complicate, costă mult. Nu am găsit nimic despre turaţii mici şi foarte mici cum avem noi nevoie la astro.

Există nişte mpp cu turaţie constantă şi care nu au vibraţii mari, se foloseau la acţionarea unităţilor de dischete vechi, controlerul este direct-drive, mă întreb dacă nu pot fi modificate pentru turaţie mică...

[RobertG]

Acum, ca am dat de problema vibratiilor am sa testez si varianta cu micropasi, mai ales ca nu presupune decat modificari in software, deci nu e complicat. montand motorul pe un suport de cauciuc am scapat de problema, dar pe viitor am de gand sa construiesc o montura EQ motorizata solida, si vreau sa pun la punct cat mai mult problema actionarii. MPP folosite sunt similare cu cele de la floppy-urile vechi, si le-am recuperat dintr-un scanner vechi, impreuna cu celelalte elemente, roti si curea. Pun si o poza. Instalatia e inca improvizata si in stadiul de teste.

[RobertG]

Am experimentat actionarea motorului pas cu pas in modul "half step" si pot sa va spun ca nu e nici o imbunatatire. Dimpotriva vibratiile sunt mai accentuate, la viteza RA1x. Am experimentat cu mai multe viteze. Vibratiile dispar la o turatie a motorului mai mare de aprox. 3 rot/sec. Actualmente cu raportul de transmisie de aprox. 128:1 (reductor 80:1*1,6:1 la curea de transmisie) am cam 1,5 rot/sec la motor. Deci fac o rectificare, e nevoie de un factor de reductie si mai mare, nu cum gresit (din graba) am precizat in postarea anterioara. Fac aceste precizari deoarece poate, mai sunt dispusi si altii sa se mai "joace" cu asa ceva, si poate le va fi de folos.

[nobody]

Pentru o miscare continua trebuie sa ai o turatie minima specificata de producator. Doar de acolo in sus are sens half sau micro stepping. Altfel, vei reusi doar sa-l faci sa sara de pe un pas pe altul intr-o miscare sacadata.

Microsteppingul este mai greu de implementat. O metoda ar fi PWM.
De ce nu folosesti ATMega in loc de AT89 ?

[RobertG]

Pai chestia e ca nu am nici o specificatie pe motoare. Eu am mai lucrat cu motoare pas cu pas dar nu cu turatii asa mici, iar aplicatia pe care am facut-o mergea foarte bine cu metoda standard de comanda pas cu pas.
Avand programatorul facut pentru AT89C2051, nu m-am mai complicat sa mai construiesc altul, pentru alt gen de microcontroller-e. 89C, inca se gasesc fara probleme in comert.
Probabil ca voi experimenta si metoda de control prin modulatie, pe moment ma documentez de IC drivere mai specializate pt. motoare pas cu pas pe care sa le conectez la microcontroller.

[cmatei]

Cand m-am jucat cu steppere am folosit L298 ca driver. Are cate un pin SENSE pe care l-ai putea folosi pentru controlul curentului prin motor.

[RobertG]

Desi montand motorul pe un amortizor de cauciuc am scapat de problema vibratiilor si motorizarea RA imi functioneaza astfel fara probleme, totusi nu am sa renunt la a cauta solutii de a imbunatatii comanda motorului. Prima varianta, care nu presupune nici o modificare hardware, e ca am sa incerc sa comand motorul in impulsuri, fiecare pas fiind astfel "choppat" cu o frecventa variabila.
Multumesc cmatei, pt. sugestia cu circuitul L298 !

[Erwin]

Există un circuit mai bun şi mai modern, care foloseşte PWM, permite lucrul cu micropaşi, necesită foarte puţine componente externe şi are avantajul că nu necesită un microcontroler, poate fi comandat direct din PC prin portul paralel sau printr-o interfaţă cu optocuploare ca să protejezi portul paralel:
Allegro A3977, chopper, driver bipolar, curent 0,5-2,5A, tensiune 8-32V, 1-1/2-1/4-1/8 micropaşi. Costă cam 15 euro/buc în Germania. Un controler gata făcut costă ~36USD în America, nu ştiu cât ar costa transportul, e mic, încape într-un plic. Se pot comanda cu el motoare unipolare legate ca bipolare fără probleme.