[Remus Boldis]

O poza de ansamblu.

[Erwin]

Ce tip de encoder este? Se pierd paşi la viteză mare de poziţionare?

[starbuck]

Problema asta mi-am pus-o si eu. Din cate stiu la motorul DC in acest caz se pierd pasi inevitabil dat fiind inertia ansamblului preconizata la cateva kilograme forta bune si banuiesc ca franarea ar trebui comandata treptat din motor cu o viteza redusa sau descrescatoare inainte de pozitia finala. Volumul de calcul pare destul de mare in acest caz deoarece intra in discutie si masa ansamblului mobil. Poate niste parametrii setati empiric din teste pentru fiecare greutate ar rezolva mai usor problema. Ar mai fi varianta cu schimbarea sensului de rotatie la pozitia finala dar ar putea fi prea solicitanta pentru motor. Eventual o combinatie intre aceste doua metode ar putea asigura o franare lina.

[Remus Boldis]

E un encoder optic (pentru fiabilitate) - 360 de pulsuri pe rotatie, dar se poate folosi un encoder obisnuit, care e foarte ieftin. Daca invarti foarte repede de encoder, desigur ca arduino nu va tine ritmul, dar e nesemnificativ, encoderul e folosit pentru a deplasa montura intr-o directie s-au alta pana la pozitia dorita. Encoderul da comanda de miscare, nu de pozitie. Daca am avea nevoie de afisarea pozitiei am putea afisa pasii motorului. Folosind fractiuni de pasi deplasarea e destul de lenta si nu cred e o problema oprirea (mai ales ca motorul actioneaza printr-o reductie).

[starbuck]

Asa este, teoretic suna bine dar avem un motor DC ales tocmai pentru a misca mai rapid sarcini relativ mari comparativ cu stepperul. La stepper dat fiind viteza mai mica este nevoie de luarea in calcul suplimentara si a timpului de pozitionare pentru acuratetea pozitionarii. Acum avand viteza considerabil mai mare a motorului DC comparativ cu motorul stepper s-a pus problema fireasca a franarii generata de natura constructiva unipolara a motorului DC cu capacitate mult mai slaba de franare comparativ cu motorul stepper bipolar.

[Remus Boldis]

Toate montajele prezentate in acest topic sunt cu motoare pas cu pas (NEMA 23 - un motor foarte puternic). Pozitionarea se face de catre operator exact ca la orice montura manuala (cu deosebirea ca invartim un encoder, nu direct rotita monturii). Dupa pozitionare, pornim trakingul (partea aceasta inca nu am implementat-o). Ideia e sa conectez motorul la una din rotitele monturii manuale (in cazul meu Skytee 2).

[starbuck]

Eu m-am referit la testele mentionate in postarile anterioare cu motor DC si am inteles ca pentru el se folosea encoderul, oricum o combinatie obligatorie in acest caz. Desigur, in cazul motorului stepper mentionat oficial pentru implementare franarea n-ar trebui sa fie o problema, e clar ca nu avem viteze de ventilator . Oricum am considerat util de mentionat la ce sa ne asteptam atunci cand alegem pentru implementare un motor DC sau stepper deoarece ambele tipuri de motoare sunt folosite la motorizarea monturilor (desigur, franarea mentionata de mine se refera la miscarea GO TO, nu de tracking).

[Remus Boldis]

Daca doriti sa incercati Arduino Nano, va trebui sa intrati la Tools si sa setati Arduino Uno, portul com 4 (pe alte calculatoare e posibil sa apara alte porturi) si ATmega328P (Old Bootloader).
Programul de comada motor folosind un encoder (se ia cu copy-paste) :


/*******Interrupt-based Rotary Encoder Sketch*******
by Simon Merrett, based on insight from Oleg Mazurov, Nick Gammon, rt, Steve Spence
*/

const int pinA = 2; // Our first hardware interrupt pin is digital pin 2
const int pinB = 3; // Our second hardware interrupt pin is digital pin 3
const int stepPin = 7; // pin for pulsing a step to the stepper driver
const int dirPin = 6; // pin for setting stepper driver direction
const bool CW = 0; // clockwise rotation direction (viewed from encoder body out toward shaft--like CNC Machines)
const bool CCW = 1; // counter-clockwise rotation direction (see above, these directions appear reverse when viewed from shaft side)

volatile byte aFlag = 0; // let's us know when we're expecting a rising edge on pinA to signal that the encoder has arrived at a detent
volatile byte bFlag = 0; // let's us know when we're expecting a rising edge on pinB to signal that the encoder has arrived at a detent (opposite direction to when aFlag is set)
volatile byte reading = 0; //somewhere to store the direct values we read from our interrupt pins before checking to see if we have moved a whole detent
volatile long encoderPos = 0; //this variable stores our current value of encoder position. Change to int or uin16_t instead of byte if you want to record a larger range than 0-255
volatile int encoderPosOld = 0; //stores the last encoder position value so we can compare to the current reading and see if it has changed (so we know when to print to the serial monitor)
volatile bool encoderDir = CW; // stores the direction of rotation clockwise = 0 or counter-clockwise = 1

void setup() {
pinMode(pinA, INPUT_PULLUP); // set pinA as an input, pulled HIGH to the logic voltage (5V or 3.3V for most cases)
pinMode(pinB, INPUT_PULLUP); // set pinB as an input, pulled HIGH to the logic voltage (5V or 3.3V for most cases)
pinMode(stepPin,OUTPUT);
pinMode(dirPin,OUTPUT);
attachInterrupt(0,PinA,RISING); // set an interrupt on PinA, looking for a rising edge signal and executing the "PinA" Interrupt Service Routine (below)
attachInterrupt(1,PinB,RISING); // set an interrupt on PinB, looking for a rising edge signal and executing the "PinB" Interrupt Service Routine (below)
Serial.begin(115200); // start the serial monitor link
}

void PinA() {
cli(); //stop interrupts happening before we read pin values
reading = PIND & 0xC; // read all eight pin values then strip away all but pinA and pinB's values
if(reading == B00001100 && aFlag) { //check that we have both pins at detent (HIGH) and that we are expecting detent on this pin's rising edge
encoderPos --; //decrement the encoder's position count
encoderDir = CW;

digitalWrite(dirPin, encoderDir);
digitalWrite(stepPin, HIGH);
//delayMicroseconds(5);
digitalWrite(stepPin, LOW);

if (encoderPos <2147483648L> 2147483647L) {
encoderPos = 0L;
}
bFlag = 0; //reset flags for the next turn
aFlag = 0; //reset flags for the next turn
}
else if (reading == B00001000) aFlag = 1; //signal that we're expecting pinA to signal the transition to detent from free rotation
sei(); //restart interrupts
}

void loop() {
if(encoderPosOld != encoderPos) {
Serial.print(encoderPos);
if(encoderDir == CW) Serial.println(" CW");
if(encoderDir == CCW) Serial.println(" CCW");
encoderPosOld = encoderPos;
}
}

[Erwin]

Aha, am înţeles acum. Ar trebui să pui o manivelă la roata de acţionare.

Acest mod de lucru se potriveşte mănuşă pentru motorizarea unui focuser, desigur, cu afişarea paşilor este mai indicat.

Eu am pus 2 butoane push la motofocuser pentru că mi s-a părut obositor să învârt de rotiţă. Butoanele push le-am programat astfel: la început e o buclă de 5 sau 10 paşi cu delay mare, dacă butonul e apăsat în continuare atunci delay-ul scade pentru încă 100 de paşi apoi nu mai există delay. Am aşadar 3 viteze de rotaţie diferite, doar ţinând apăsat un buton. Al doilea buton face acelaşi lucru, în direcţia opusă.

[starbuck]

La motofocuser sunt mult mai bune butoanele externe prin cablu sau bluetooth deoarece se evita vibratiile provocate de atingerea cu mana mai ales la magnificatii mari. La montura e clar ca actionarea poate fi oricum desi personal m-am obisnuit prin actionare externa in cazul motorizarii.

[Erwin]

Motofocuserul are unitatea de comandă separat, pe cablu.

[Remus Boldis]

La motofocuser ar fi interesanta comanda prin telecomanda radio sau infrarosu, ca sa scapi de un cablu urat si incomod. Dupa ce vine frigul si stam mai mult prin case, vreau sa fac un motofocuser telecomandat. La aceasta aplicatie motorul pas cu pas nu mai e o necesitate, un motor clasic de curent continuu dotat cu reductie ar face o treaba buna.

[Erwin]

Motorul pas cu pas permite poziţionarea precisă, fără encoder, la acelaşi plan focal, eventual compensat cu temperatura. De asemenea, pentru că se foloseşte Arduino Nano sau Micro se poate lega la calculator prin USB. Eu l-am făcut iniţial doar pentru astrofoto dar la cassegrain care este mare şi vibrează uşor pe montură este util şi la vizual. Desigur, la vizual merge şi cu motor de CC şi cu telecomandă radio, cred că merge una de la o jucărie .

[Remus Boldis]

Telecomanda e deja luata, de la poporul prieten, chinez.

[Remus Boldis]

In procesul de copiere al programului apare o eroare. Pentru cei interesati voi oferi un link cu sursa programului.

https://drive.google.com/file/d/0B--LGPrqJ1QzLUxVaFNBMnhRaVk/view